Java 和 CANopen

Question

背景

我需要在笔记本电脑上创建一个 Java 程序来接收/发送 CANopen 消息。

选择 RJ45 作为网络的物理介质。我是 CANopen 和 Java 通信编程的新手。

如果我似乎是外行，请原谅我。事实上，我已经阅读了很多，但我仍然不知道如何开始。

问题

1. 除了将 PC 连接到 CANbus 网络之外，CAN-PC 适配器还有什么作用？
2. 是否可以在没有 CAN-PC 适配器的情况下将笔记本电脑连接到 CANbus 网络？
3. 如果需要 CAN-PC 适配器，我应该使用哪种适配器？ PCMCIA、并行、串行、USB 等？
4. 如何开始编写 java 程序来监听/写入 CANopen 消息？
5. 我应该使用哪些库？
6. 我需要创建自己的驱动程序吗？
7. 我的程序是否应该处理心跳监控、错误检测等？还是这些都由 CAN-PC 适配器处理？
8. 如何从 CANbus 节点检索特定信息？
9. EDS 文件和对象字典是如何创建的？每个节点都需要它们吗？
   10. 如何在不购买 CAN 硬件的情况下模拟 CAN 网络来测试我的 Java 程序？

Answer 1

这是很多问题。我从来没有用 Java 做过任何与 CAN 相关的编程，但让我们看看我可能会回答哪些问题：

1) 除了将 PC 连接到 CANbus网络，还有什么作用 CAN-PC 适配器可以吗？

这主要取决于适配器中嵌入的 CAN 控制器。但基本上它只处理低级的东西，如总线仲裁、错误处理、重传和消息缓冲。

2) 是否可以连接 笔记本电脑连接到 CANbus 网络，无需 CAN-PC 适配器？

没有。

3) 如果需要 CAN-PC 适配器， 我应该使用什么样的适配器？ PCMCIA、并口、串口、usb等？

在笔记本电脑上？我会选择USB接口。我对 Kvaser 的界面有很好的体验。

4) 我如何开始编写 java程序来听/写CANopen 消息？

取决于您的适配器的 API。 API 很可能是基于 C 的，所以我至少会从一些简单的 C 测试程序开始。 CAN 接口供应商可能有一些很好的例子。

5) 我应该使用哪些库？

可能是随您的 CAN 接口提供的接口，至少对于基本 CAN 部分而言。对于 CANopen 部分，有一些商业 CANopen 堆栈可用，甚至可能是免费的。我怀疑是否有任何用 Java 编写的。 如果您只是进行简单的通信，您也可以自己实现 CANopen 堆栈的必要部分。

6) 我需要创建自己的驱动程序吗？

一般不会。取决于您的操作系统和 CAN 接口模型。为您的操作系统选择带有驱动程序的 CAN 接口。

7) 我的程序是否应该处理心跳 监控/错误检测/等？要么 这些是由 CAN-PC 处理的吗 适配器？

CANopen 堆栈应在 CANopen 级别处理该问题。低级 CAN 总线错误处理由您的接口负责。

8) 我如何检索特定的 来自 CANbus 节点的信息？

我不明白你在这里的意思。 PDO 或 SDO，具体取决于您想要的信息类型。

9) EDS 文件和对象如何 字典创建？是否每个节点 需要吗？

您通常不需要创建 EDS 文件，但可能对文档有用。对象字典在软件中实现。如果使某些内容符合标准，则 OD 的某些部分是强制性的。

10) 如何模拟 CAN 网络以 无需购买即可测试我的 java 程序 CAN 硬件？

我不会...开发一个有意义的总线模拟器可能比仅仅购买一个 CAN 适配器更昂贵。请注意，许多 CAN 适配器包含双接口，因此您可以在真正的 CAN 总线上进行通信测试，而只需要适配器和几个终端电阻器之外的硬件。