在 FreeRTOS 中实现类似状态机的转换的好方法是什么？答案

【问题标题】：What is a good way to implement state-machine-like transitions in FreeRTOS?在 FreeRTOS 中实现类似状态机的转换的好方法是什么？
【发布时间】：2021-12-27 23:16:01
【问题描述】：

很明显，机器的状态会被抽象成任务，但是如何控制转换呢？

我正在寻找的功能是一次只有一个状态任务处于活动状态，而其余状态任务则处于阻塞状态。正在运行的任务必须自己阻塞，并在状态转换模型中解除阻塞下一个任务。

我想到的方法是为每个任务创建一个二进制信号量的索引数组，然后简单地给要转换到的任务的信号量。

或者，我可以在一个任务中处理所有状态机功能，并控制哪些功能由 switch 语句执行？

哪种做法更有效或更好？

【问题讨论】：

单独任务中的状态机有点意思。
我同意@0__________ .. 这没有多大意义。但是，如果您仍然想这样做，请检查 xTaskNotify() 函数，以将事件发送到任务。
“很明显，机器的状态将被抽象为任务”——这一点都不清楚，任务不是状态。通常你会在一个任务中实现一个状态机within，并使用任务同时运行多个这样的状态机。这允许您运行更简单、更有凝聚力的状态机，而不是使用状态机作为调度手段。它也是在状态机中实现并发的一种方式。将任务用作离散的非并发状态没有任何意义。可以使用诸如事件标志之类的 RTOS IPC 机制在此类状态机之间交换事件

标签： c embedded freertos

【解决方案1】：

不确定 SO 是否适合问这个问题，因为这是一个非常普遍的问题。无论如何：恕我直言，最简单的入门方法是利用现有工具，在这种情况下为状态机设计模式。 C 不是实现它的完美语言，但可以做到，例如：https://stackoverflow.com/a/44955234/4885321 或https://www.adamtornhill.com/Patterns%20in%20C%202,%20STATE.pdf 在 FreeRTOS 的上下文中，FSM 很可能最终会成为单个任务。

【讨论】：