卡尔曼滤波器的大残差在线异常值检测

Question

我正在尝试找出残差中的异常值。我基本上用了三种算法，残差幅度小，算法性能好，残差幅度大，算法性能不好。

 1) ????^????=〖(????−????(????))〗^???? ????^(−????) (????−????(????)) - Chi-Square Test
    if the matrix 3x3 - degree of freedom is 4.
    ????^???? > 13.277

 2) Residual(i) > 3√(HP ????^???? + R) - Measurement Covariance Noise

 3) Residual(i) > 3-Sigma

我已经应用了三种算法来查找异常值。第一个是卡方检验，第二个检查测量协方差噪声，第三个检查 3 sigma。

您能否就算法提出任何建议，或者如果您提出建议，我可以实施一种新方法？

Answer 1

第三种情况不能对所有情况都正确，因为如果有很大的残差，就会失败。第二个更稳定，因为它与测量噪声协方差有关，因此您的残差应该根据测量协方差误差而变化。