【发布时间】：2023-01-31 21:32:37
【问题描述】：
我对德雷克模拟器的自动微分能力有疑问。几个月后我有一篇论文即将发表，一些反馈是我对自动微分的评论不够多。
我熟悉自动微分，但不清楚它是如何与物理模拟器一起工作的。据我所知，一旦你构建了图形，你可以用前向传递多次查询它并计算输出的偏导数关于输入。在我看来，查询这样的图在计算上应该很快。
在德雷克模拟器中，一旦我加载了一个场景，比如说一个带有单个自由物体（如立方体或圆柱体）的机器人手臂，它是否会创建一个无论系统状态如何都可以查询的图形？或者是否需要根据系统状态重建图形。例如，在手臂与自由身体项目接触以及它进行自由空间运动时，同一个图表是否适用？
有这篇论文 (https://arxiv.org/pdf/2202.13986.pdf)，他们在 python 中使用 drake 进行基于接触的操作任务。他们的优化需要大量时间，他们声称这取决于 drakes 自动微分方案。我认为让导数超过它们的轨迹需要这么长时间的唯一方法是，如果在每个时间步长，都需要构建一个新图。
德雷克团队有人可以对此发表评论吗？或者甚至可以给我链接一份关于 drake 的自动微分如何工作的有用文档？到目前为止，我自己没能找到这些信息。
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标签： drake