(pydrake) 如何将输入端口追溯到其连接的输出端口？

【问题标题】：(pydrake) How do I trace an input port back to its connected output port?(pydrake) 如何将输入端口追溯到其连接的输出端口？
【发布时间】：2022-12-15 02:01:04
【问题描述】：

我正在实施一个小型监控系统来计算控制器（实际的，期望的）之间的误差（并记录它们以进行快速简单的分析）。在我的一些代码中，我将我的Systems 添加到我的DiagramBuilder 并使用Connect() 连接了所有内容。

我有一个控制器系统，它接受所需的输入，然后产生实际的输出。与其试图记住连接到所需输出的输入，我宁愿追溯它。

我怎么做？

【问题讨论】：

标签： drake

【解决方案1】：

通过快速阅读，DiagramBuilder.connection_map() 和 Diagram.connection_map() 都存在。

以下代码似乎有效：

def dict_inverse(d):
    return {v: k for k, v in d.items()}

def trace_to_output(diagram_or_builder, input_port):
    system = input_port.get_system()
    input_locator = (system, input_port.get_index())
    connection_map = diagram_or_builder.connection_map()
    connection_map = dict_inverse(connection_map)
    output_system, output_index = connection_map[input_locator]
    output_port = output_system.get_output_port(output_index)
    return output_port

【讨论】：