[已解决]无法使用 STM32 G431RB 运行 SABERTOOTH 2X32，通信问题答案

【问题标题】：[SOLVED]Can't run SABERTOOTH 2X32 with STM32 G431RB, communication issue[已解决]无法使用 STM32 G431RB 运行 SABERTOOTH 2X32，通信问题
【发布时间】：2022-12-15 11:04:34
【问题描述】：

我在使用 sabertooth 2x32 驱动电机时遇到问题。

我在 G431rb 和 Sabertooth 2x32 之间使用 Arduino。一切运行良好但不稳定。我决定移除 Arduino，但无法处理 Sabertooh 2x32 和 G431rb 之间的通信。

我在 Hercules 桌面应用程序上检查了信号是否从 arduino 发送到驱动程序。我试着用 USART 发送这些，但没有得到任何回应。

    uint8_t openRightSS[5] = {0x31, 0x32, 0x30, 0x0D, 0x0A};
    // i got these hex numbers from hercules, when they sent to motor driver, motor driver works
    HAL_UART_Transmit(&huart3, openRightSS,5,100);

我有一些来自 Dimension Engineering（用于 Sabertooth 2x32 数据包串行通信）网站的资源。有一些关于 CRC 和校验和的信息，但我也无法实现它们。

我发现的最后一件事是用不同的方式发送数据（？）。

void driveForwardMotor1(uint8_t address, uint8_t speed)
{
    HAL_UART_Transmit(&huart3, address, strlen(address), 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, 0, 1, 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, speed, strlen(speed), 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, ((address + 0 + speed) & (0b01111111)), strlen((address + 0 + speed) & (0b01111111)), 1000);

}
void driveBackwardMotor1(uint8_t address, uint8_t speed)
{
    HAL_UART_Transmit(&huart3, address, strlen(address), 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, 1, 1, 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, speed, strlen(speed), 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, ((address + 1 + speed) & (0b01111111)), strlen((address + 1 + speed) & (0b01111111)), 1000);
}
void driveForwardMotor2(uint8_t address, uint8_t speed)
{
    HAL_UART_Transmit(&huart3, address, strlen(address), 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, 4, 1, 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, speed, strlen(speed), 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, ((address + 4 + speed) & (0b01111111)), strlen((address + 4 + speed) & (0b01111111)), 1000);

}
void driveBackwardMotor2(uint8_t address, uint8_t speed)
{
    HAL_UART_Transmit(&huart3, address, strlen(address), 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, 5, 1, 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, speed, strlen(speed), 1000);
    HAL_UART_Transmit(&huart3, ((address + 5 + speed) & (0b01111111)), strlen((address + 5 + speed) & (0b01111111)), 1000);
}

【问题讨论】：

标签： stm32 motordriver

【解决方案1】：

解决了这个问题。我从 hercules 收到的数据不起作用（我不知道为什么）。我试图查看 arduino 通过另一个 arduino 发送到剑齿虎板的内容。它们是不同的十六进制数据数组，我用这段代码试过了，它起作用了 while(counter<3){ HAL_UART_Transmit(&huart3, forward, strlen(forward), 100); counter++; }

【讨论】：