为什么rosbag中的连续时间戳偶尔相等？答案

【问题标题】：Why are consecutive timestamps in rosbag equal once in a while?为什么rosbag中的连续时间戳偶尔相等？
【发布时间】：2022-12-12 05:10:22
【问题描述】：

我在 MSI GF66 上的 Ubuntu 20.04（内核版本 5.15.0-53-generic）上使用 ROS Noetic，在分析记录的 rosbag 时遇到了一个奇怪的问题。

我必须通过 Simulink 模型以 10 Hz 的速度向 Turtlebot 的 /cmd_vel 主题发布一些消息，该 Turtlebot 在 Gazebo 中移动并记录 /odom 和 /cmd_vel 主题。在分析记录的包时，我发现了一个奇怪的现象：每隔一段时间，两个连续的时间戳完全相等，即使主题的两个对应消息的值不相等（它同时适用于/odom和@987654326 @).

我在 Matlab 中使用以下脚本从包中提取信息：

bagSelect = rosbag('BagPubSimulink.bag');

odomBag = select(bagSelect, 'Time', [bagSelect.StartTime bagSelect.EndTime], 'Topic', '/odom');

odomStructs = readMessages(odomBag, 'DataFormat','struct');

odomTime = odomBag.MessageList.Time;

然后，我在odomStructs 上循环以提取我需要的消息，比方说odomX。

出现问题时，用两个瞬间k和k + 1：

odomTime(k : k + 1) = {149.674000000000; 149.674000000000}

odomX(k : k + 1) = {-0.790906331505904; -0.787962666465643}`

我注意到当考虑的主题具有较高的发布频率时，这个问题在记录包中更频繁地发生，例如如果我记录/clock话题，这个连续时间戳相等的问题被放大，可以持续超过两个连续时间戳。

你能帮我解决这个问题吗？

为了安装 ROS，我按照 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ 上的说明进行操作，直到第 1.1.5 段。

实际上，我不得不从同一页面中链接的视频中添加一些代码行，因为它们没有写在那里。

如果有什么不清楚的地方以及我是否没有使用正确的措辞，我很抱歉，但我是 Ubuntu 和 ROS 的新手，我还有很多东西要学。

请告诉我是否必须提供更多详细信息才能制定解决方案。

编辑

问题不是因为重复的时间戳属于我记录的两个主题的两条消息。其实这是变量bagSelect的MessageList：

Time                Topic        MessageType            FileOffset

99.3160000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   402403
99.3170000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     402497
99.3270000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     403261
99.3690000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     404025
99.4150000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   404789
99.4170000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     404883
99.4610000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     405647
99.4610000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     406411
99.5050000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     407175
99.5160000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   407939
99.5270000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     408033
99.5730000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     408797
99.6160000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   409561
99.6170000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     409655
99.6650000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     410419
99.6650000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     411183
99.7120000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     411947
99.7150000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   412711

有趣的是，/odom 是这个包中唯一遇到时间戳重复问题的主题。因此，该问题似乎不影响我自己发布的主题。

事实上，我已经尝试记录 /clock 主题，只有 Turtlebot 保持静止在 Gazebo 世界中，而在 MessageList 中，我得到一堆相同的时间戳，指的是不同的时间瞬间，这意味着消息/clock 主题正确地彼此不同。

【问题讨论】：

标签： matlab ros gazebo-simu

【解决方案1】：

我认为您在 odomTime 中阅读的内容不是主题 /odom 中消息的时间戳，当您使用 MessageList 时，MessageList 表包含包中每条消息的一行（在您的情况下是原始的/odom 和 /cmd_vel 的原始文件，这就是你两次获得时间戳的原因。更多信息请参考this tutorial

【讨论】：

您好，谢谢您的回答。不幸的是，它没有解决我的问题。事实上，如果我查看bagSelect 的MessageList（因此，在提取odomBag 之前），重复的时间戳实际上属于/odom 主题。有关更多信息，请参阅我的问题的编辑。
你能不能通过这里的链接分享这个包，我会尝试调试它。
我设法解决了我的问题。我必须提取与 /odom 主题相关联的包内的 header.stamp。这个问题仍然困扰着我，因为我没有在我以前使用的机器上体验过它（它的功能远没有那么强大），但至少我现在可以在不对时间向量进行插值的情况下分析一个包。感谢您的考虑。

【解决方案2】：

我通过执行以下操作解决了问题：

for ii = 1 : length(odomStructs)
    sec = cast(odomStructs{ii}.Header.Stamp.Sec, 'double');
    nsec = cast(odomStructs{ii}.Header.Stamp.Nsec, 'double');
    odomTime(ii, 1) = sec + nsec*1e-9;
end

通过这种方式，我阅读了header.stamp，它没有受到同样问题的影响。

不要介意循环的假设效率低下，我以这种方式实现它只是为了确保我没有采用错误的元素。

【讨论】：