如何在 PyDrake 中获得两个身体框架之间的转换答案

【问题标题】：How to get the transformation between two body frames in PyDrake如何在 PyDrake 中获得两个身体框架之间的转换
【发布时间】：2022-11-02 02:38:37
【问题描述】：

我在 IIWA 手臂的不同关节位置有两个框架，使用 f1 = plant.GetFrameByName("iiwa_link_0", kuka_model) f2 = plant.GetFrameByName("iiwa_link_2", kuka_model)

我想找到这两个身体框架（f1，f2）之间的转换。

使用 f1.CalcPoseInBodyFrame() 时出错：

TypeError: CalcPoseInBodyFrame(): incompatible function arguments. The following argument types are supported: 1. (self: pydrake.multibody.tree.Frame_[float], context: pydrake.systems.framework.Context_[float]) -> pydrake.math.RigidTransform_[float]

解决这个问题的正确方法是什么？

谢谢，萨维什

【问题讨论】：

标签： python transformation robotics drake pose-estimation

【解决方案1】：

如果您发布给您错误的实际代码会很有帮助。

最坏的情况，你可以这样做：

context = ... # assuming you have a context where things are posed.

f1 = plant.GetFrameByName("iiwa_link_0", kuka_model)
f2 = plant.GetFrameByName("iiwa_link_2", kuka_model)
X_F2F1 = f1.CalcPose(context, f2)

【讨论】：