具有较高 ID 的节点总是在 CAN 总线中失去仲裁

Question

我是 CAN 协议的初学者，参考德州仪器应用报告 SLOA101B - 控制器局域网 (CAN) 简介。

当 2 个节点连续发送 CAN 帧时会发生什么情况，发送帧更高 CAN ID 的节点是否总是会失去仲裁？

据我了解，在最初的仲裁中，ID较低的节点获胜，然后发送数据帧，之后总线进入3隐性IFS，然后两个节点再次发现总线空闲并开始仲裁，这里也是节点较低的 ID 赢得仲裁，依此类推。这意味着发送帧更高 CAN ID 的节点总是会失去仲裁。

Answer 1

对，那是正确的。但除标识符外，仲裁还涉及 RTR/SRR 位以及 IDE（扩展标识符）位。因此，标识符为 0x123 的 11 位帧总是胜过标识符为 0x123 的 29 位帧。

尽管请注意，连续的 100% 总线负载通常意味着总线存在严重问题。