【发布时间】：2022-10-24 21:30:01
【问题描述】：
我正在做一个模拟，其中包含：
- 一个螺栓，直立焊接到
world - 一个螺母，通过
ScrewJoint连接到螺栓。螺母的质量设置为0.02kg，惯性为对角线1.1e-9 *I。这是通过.sdf文件配置的。 - 一个 iiwa 机械手，现在已经不重要了。
问题是螺母很难操作，我找不到可以调整的参数，这可以使它更逼真。更加具体：
- 我测量了在水平面上切向施加到螺母上的力的能力，以引起接头的螺纹运动，该接头将螺母与螺栓连接起来
- 我希望在较小的力下有更大的运动量，但到目前为止我未能实现
- 我对这样做的兴趣并没有闲着。我对更复杂的模拟感兴趣，当
iiwa与同一个关节接触时，这些模拟也会失败；我问过here 和here. 的问题（都回答了一部分）。在这里总结一下：当机械手抓住螺母时，螺母以这样的方式对抗拧紧，schunk夹具被迫松开，iiwa被抛出轨道，但螺母保持静止。 - 我附上下面两个更简单的实验来更好地说明这个问题：
1.使用ExternallyAppliedSpatialForce 在水平面切向施加200N 力。
图形符号：（这里和下面）
左图包含沿世界 Z 轴的线性量（m、m/s 等），右图包含围绕世界 Z 轴的角量（以度为单位、deg、deg/s 等）。带有尾随撇号的图例条目使用辅助 Y 轴刻度；其他图例条目使用主 Y 轴刻度。
实验总结：
这按预期工作，200 N 足以使螺母在螺栓上旋转，导致螺母沿螺栓垂直移动不到 1 厘米，旋转超过 90 度。注：外力才不是出现在我的图表上。
2.使用iiwa 和一个简单的位置控制器在水平面上切向施加力。
实验总结：这里的力与以前大致相同：70N 和 tz，但在 tx 和 ty 中更高（170N），尽管它现在只应用了很短的时间。螺母仅移动几度或百分之一厘米。
此不成功交互的视频如下，使用ContactVisualizer 可视化接触力。
请告诉我如何使screw_joint 更合规？
在这些实验中，我尝试了不同的mass 和inertia 螺母（不同的数量级），这个
似乎可以缩放接触力，但不影响接触后螺母的加速度或速度。
【问题讨论】：
标签： simulation robotics drake