PCL 的 Range_Image 崩溃应用程序答案

【问题标题】：Range_Image of PCL crashes ApplicationPCL 的 Range_Image 崩溃应用程序
【发布时间】：2022-09-23 16:09:32
【问题描述】：

我在 Windows 版本 1.12.1 中使用预编译/一体化 PCL (PointCloudLibrary)。

有了这个，我已经可以使用可视化器了，所以库的某些部分已经可以正常工作了。

当我想创建一个 RangeImage 对象时，我的程序要么运行到无限循环中，不再执行任何操作，要么在某些情况下被 cpp-standard-library 的“abort()”-函数终止。

创建此问题的最小示例如下所示：

#include <pcl/range_image/range_image.h>

int main () {
  pcl::RangeImage rangeImage;
  return 0;
}

====额外信息：================

编译时不显示错误或警告，但在调试模式 (x64) 下运行应用程序会出现所描述的问题。在发布模式 (x64) 下运行程序会给出来自 std::vector 库的“禁止内存访问”错误。 x86 未经测试。
当程序以 abort() 函数终止时，我在控制台中收到以下错误消息：
```
Assertion failed: (internal::UIntPtr(array) & (31)) == 0 && \"this
assertion is explained here: \" \"http://eigen.tuxfamily.org/dox-
devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html\" \" **** READ THIS WEB PAGE
!!! ****\", file C:\\Program
Files\\Eigen3\\include\\eigen3\\Eigen\\src/Core/DenseStorage.h, line 128
```
我浏览了错误消息推荐的网站，但我无法解决问题。我已经将 C++-Standard 设置为 c++17。

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有没有人遇到过这个问题并且知道什么可能导致这个问题？

感谢您抽出宝贵的时间。

【解决方案1】：

解决此问题的方法是使用本教程*1 中的说明构建新的 pcl 1.12.1（向下滚动，直到找到正确的版本）：https://gist.github.com/UnaNancyOwen/59319050d53c137ca8f3

同样在 Visual Studio 中，“C/C++ > 代码生成 > 激活高级指令集”下的项目设置必须设置为 AVX2。

*1) 你不需要懂中文就可以完成本教程。如果您以前构建过 PCL，您将从这里获得所需的所有信息。

【讨论】：