如何从检测到的 ObjectInstance 中获取位置？答案

【问题标题】：How do I get a position from a detected ObjectInstance?如何从检测到的 ObjectInstance 中获取位置？
【发布时间】：2022-08-08 15:39:49
【问题描述】：

我一直在尝试遵循https://docs.microsoft.com/en-us/azure/object-anchors/concepts/sdk-overview 中的内容并取得了一些成功。我成功地检测到了一个 ObjectInstance，但是如何获得将我的 GameObject 放置在匹配位置的坐标？ SpatialGraphCoordinateSystem 等文档中有很多对我来说不熟悉的概念，我不知道如何进一步了解它。

更新

我终于通过首先将 SpatialGraphCoordinateSystem 转换为 SpatialCoordinateSystem 来使其工作。

SpatialGraphCoordinateSystem coordinateSystem
[...]

//After getting an ObjectInstance instance
SpatialCoordinateSystem spatialCoordinateSystem = instance.TryGetCurrentState().Center.ToSpatialCoordinateSystem();
var instancePos = spatialCoordinateSystem.TryGetTransformTo(coordinateSystem.Value.ToSpatialCoordinateSystem()).Value.ToUnityLocation().Position;
var instanceOrientation = spatialCoordinateSystem.TryGetTransformTo(coordinateSystem.Value.ToSpatialCoordinateSystem()).Value.ToUnityLocation().Ori;

//Place my hologram on the detected position
mySphere.transform.SetPositionAndRotation(instancePos, instanceOri);

标签： azure-object-anchors

【解决方案1】：

在阅读您上面的问题时，我认为根据您的要求，您需要将其称为： ObjectInstance.TryGetCurrentState Method (Microsoft.Azure.ObjectAnchors) | Microsoft Docs

这将返回一个具有中心属性的 ObjectInstanceState，该属性是 SpatialGraphLocation Struct (Microsoft.Azure.ObjectAnchors.SpatialGraph) | Microsoft Docs

SpatialGraphLocation 将包含您正在寻找的姿势信息。

如果您对混合现实中的一般坐标系有疑问，我建议您从这里开始了解更多信息： Coordinate systems - Mixed Reality

如果您还没有查看示例，可以在此处获得有关 AOA 的另一个好资源： https://github.com/Azure/azure-object-anchors

这里还有一个教程介绍了这个示例： Quickstart: In-depth MRTK walkthrough - Azure Object Anchors | Microsoft Docs

【讨论】：

我设法用对象的位置和方向提取了 SpatialGraphLocation，但是用这个姿势实例化一个 GameObject 会将它放在一个偏移处。我认为必须转换姿势，但即使在尽可能多地研究了 SDK 之后，我也不明白如何将其转换为常规的 Unity 坐标系。