CAN 总线上的“错误帧”是否会延迟/损害通信？答案

【问题标题】：Does "error frames" on CAN bus delay/ impair the communication?CAN 总线上的“错误帧”是否会延迟/损害通信？
【发布时间】：2022-02-28 22:41:01
【问题描述】：

以下引述来自德州仪器公司的document。

错误帧是违反格式的特殊消息 CAN 报文的规则。当节点检测到错误时发送在一条消息中，并导致网络中的所有其他节点发送一个错误框架也是如此。原来的发射器然后自动重新发送消息。复杂的错误计数器系统 CAN控制器确保节点不能通过重复占用总线传输错误帧。

此外，此wikipedia page 提供有关错误帧的更多信息。

在几个答案（link1，link2）中提到，CAN总线是半双工的，即节点不能同时发送和接收数据。

一般来说，现代汽车在 CAN 网络上包含 50 多个 ECU（节点）。如果出现错误，"如果"节点会一个接一个地发送错误帧，CAN BUS会被占用相当长的时间。

那么，我在这里想念什么？节点是否同时/同时发送它们的错误帧并且硬件解决了这个问题？如果一个节点发送一个不同的或损坏的错误帧会发生什么？

【问题讨论】：

总线仲裁和冲突避免的全部魔力在于多个节点可以同时发送，只要它们发送相同的消息。错误帧不包含标识符，因此如果多个节点同时检测到同一个错误，它们都会同时发送同一个错误帧。但是请注意，错误帧通常是由严重的硬件问题引起的，因此，如果它们出现，那么错误帧本身会破坏总线负载是最小的问题。
@Lundin Cool，您会考虑稍微改进此评论并将其发布为答案吗？

【解决方案1】：

在大多数情况下，其他节点不会一个接一个地发送错误帧。如果总线上出现错误，那么很可能所有节点都会感知到错误。然后他们都将同时（接近）同时发送他们的错误帧。因为他们都希望看到“他们的”错误框架，所以谁先到达并不重要。

在（不寻常的情况下）错误仅被一个节点记录（可能是 ECU 内的一些瞬态），它将传输错误帧。其他 ECU 将使用自己的错误帧对这个错误帧（“简单地”违反填充规则）做出反应。但是同样，他们都会同时看到它，因此上述情况适用。它们都将在大约同一时间传输它们“自己的”错误帧。

正如@Lundin 在问题 cmets 中所指出的，错误帧是非常不寻常的，因此对总线负载的影响不是主要问题。

我不明白你的这部分问题：

如果一个节点传输一个不同的或损坏的错误帧会发生什么？

一个节点“不能”传输一个不同的错误帧——它不会是一个错误帧。错误帧被破坏的可能性很小，因为它是一串显性位，这些位被硬驱动，通常一次由几个到多个 ECU 驱动。如果发生这种情况，我认为（但必须检查规范）ECU 会将此视为另一个错误并传输 另一个 错误帧。

【讨论】：

【解决方案2】：

重复发送活动错误帧的节点首先进入“警告”状态，然后进入“总线关闭”状态。这可以防止损坏的节点变成“冒泡的白痴”。

【讨论】：

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