如何解决 ros 中的“未定义对 libusb 的引用”错误？

Question

我正在尝试将相机（非uvc）流程序传输到ros平台。

我已经运行了相机驱动程序

而Makefile是这样的：

---

g++ main.cpp -o test_gui -g -I /usr/local/include -L /usr/local/lib -D_LIN -D_DEBUG -L../lib/x64 -I../include -lASICamera -lpthread -lusb - DGLIBC_20 -m64 -lrt -I/opt

---

现在我想在一个 ros 节点中做这件事，所以我写了一个节点，其中的 CMakelists 是这样的：

---

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
include_directories(/usr/local/include)
include_directories(/root/catkin_ws/src/asi_converter_real/include/asi_converter_real)
link_directories(/usr/local/lib)
link_libraries(pthread)
link_libraries(usb)
link_libraries(libASICamera.a)
link_libraries(libASICamera.so)
add_executable(asi_converter_real src/asi_converter_real.cpp)
target_link_libraries(asi_converter_real ${catkin_LIBRARIES})

---

而生成到/catkin_ws/build/***/中的Makefile行是这样的：

---

/usr/bin/c++ CMakeFiles/asi_converter_real.dir/src/asi_converter_real.cpp.o -o /root/catkin_ws/devel/lib/asi_converter_real/asi_converter_real -rdynamic -L/usr/local/lib -lpthread -lusb -Wl, -Bstatic -lASICamera -Wl,-Bdynamic -lASICamera

---

但是系统好像找不到libusb的动态库，因为它报告了

---

undefined reference to `libusb_set_configuration'
undefined reference to `libusb_claim_interface'
/usr/local/lib/libASICamera.a(ASI174MM.o): In function `WorkingFunc(void*)':
undefined reference to `libusb_bulk_transfer'
undefined reference to `libusb_bulk_transfer'

---

[1]有人知道如何解决这个问题吗？

[2]如何在我的电脑中找到libusb的.a和.so？ （我确定我有它们，因为我可以 pkg-config --cflags/--libs 它们）

[3]如何在 ros CMakelists 中显式链接动态库？或者只是 link_libraries(usb) 对于静态和动态库都足够了？

Answer 1

find_package 要求 CMake 有对应的Find<package>.cmake

Cmake 有一个pkg-config module。

您可以使用它来编写自己的 FindLibUSB，as explained on the CMake wiki。

或者你可以直接在你的 CMakeLists.txt 中使用它：

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_search_module(LIBUSB1 REQUIRED libusb-1.0)
include_directories(SYSTEM ${LIBUSB1_INCLUDE_DIRS})

您可以在the module documentation 中看到所有设置的变量：LIBUSB1_LIBRARIES 用于库等...

Answer 2

在 cmake 中查找库通常使用 find_package 完成。

在您的情况下，它可能看起来像这样（取自this question）：

find_package(libusb-1.0 REQUIRED)
include_directories (${LIBUSB_1_INCLUDE_DIRS})
...
target_link_libraries(asi_converter_real ${catkin_LIBRARIES} ${LIBUSB_1_LIBRARIES})

当然你可能需要调整版本号（也许可以简单地去掉）。