Drake Visualizer：使用 .dae 文件时 readPolyData 中的文件扩展名未知答案

【问题标题】：Drake Visualizer : Unknown file extension in readPolyData when using .dae fileDrake Visualizer：使用 .dae 文件时 readPolyData 中的文件扩展名未知
【发布时间】：2019-04-24 22:17:58
【问题描述】：

我正在尝试将自定义网格（圆环）.dae 文件添加到我的.sdf 模型中以进行碰撞和可视化。

当我运行我的程序时，德雷克可视化器给出以下错误

  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/lcmUtils.py", line 119, in handleMessage
    callback(msg)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 352, in onViewerLoadRobot
    self.addLinksFromLCM(msg)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 376, in addLinksFromLCM
    self.addLink(Link(link), link.robot_num, link.name)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 299, in __init__
    self.geometry.extend(Geometry.createGeometry(link.name + ' geometry data', g))
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 272, in createGeometry
    polyDataList, visInfo = Geometry.createPolyDataFromFiles(geom)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 231, in createPolyDataFromFiles
    polyDataList = [ioUtils.readPolyData(filename)]
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/ioUtils.py", line 25, in readPolyData
    raise Exception('Unknown file extension in readPolyData: %s' % filename)
Exception: Unknown file extension in readPolyData: /my_path/model.dae

由于prius.sdf 也使用prius.dae，我认为这是可能的。我做错了什么？

【问题讨论】：

标签： drake

【解决方案1】：

tl;dr drake_visualizer 不加载 dae 文件。如果您将名称相似的 .obj 文件放在同一个文件夹中，它将加载该文件（并且您可以让您的 sdf 文件仍然引用 dae 文件）。

长答案：

drake_visualizer 有一个非常具体、任意的文件加载协议。给定一个任意文件名（例如，my_geometry.dae），它将

剥离扩展。
尝试以下文件（按顺序），加载找到的第一个文件：
- my_geometry.vtm
- my_geometry.vtp
- my_geometry.obj
- 原始扩展名。

它可以加载：vtm、vtp、ply、obj 和 stl 文件。

最糟糕的是，如果您在同一个文件夹中同时拥有同名的 vtp 和 obj 文件，并且您指定 obj，它仍然会偏爱 vtp 文件。

【讨论】：