CMDeviceMotion userAcceleration 是颠倒的？

Question

我在 CMDeviceMotion 的 userAcceleration 字段中看到了一些意外读数。当我查看来自 CMAccelerometerData 的原始加速度计数据时，我看到如果 iPhone 平放在桌子上，读数是 1G 直线向下（-Z 轴上 1G），如果我放下 iphone（当然是在柔软的表面上）然后加速度读数按预期归零。没关系。当我改用 CMDeviceMotion 类时，当 iPhone 平放在桌子上时，userAcceleration 读数按预期为零。这也很好。但是当我放下 iPhone 并读取 CMDeviceManager userAcceleration 时，userAcceleration 值是 1G 直线上升 (+Z) 而不是预期下降 (-Z)。看起来 userAcceleration 读数实际上与设备实际经历的加速度完全相反。有没有其他人观察到这一点？在尝试对速度和位置进行积分之前，我可以只反转（乘以 -1）所有 userAcceleration 值，还是我误解了 userAcceleration 正在读取的内容？

Answer 1

CMAccelerometerData.acceleration 和 CMDeviceMotion.userAcceleration 之间存在一些概念上的差异

1. 原始加速度计数据只是测量的所有加速度的总和，即重力和设备当前加速度的组合。
2. 设备运动数据是所有 3 个传感器（即加速度计、陀螺仪和磁力计）的传感器融合的结果。从而消除了偏差和误差（理论上），并将剩余的加速度数据分离为重力和加速度以方便使用。

因此，如果您想比较两者，您必须检查 CMAccelerometerData.acceleration 和 CMDeviceMotion.userAcceleration + CMDeviceMotion.gravity 以比较同类。

在大多数情况下，当您需要精确的值和硬件独立性时，通常 CMDeviceMotion 是您的首选。

要考虑的另一件事是您在通过startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame 启动 Device Motion 更新时提供的CMAttitudeReferenceFrame。我不确定使用基本版时默认是什么startDeviceMotionUpdates

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您说您想要整合这些值以获得速度和位置。关于这个有几个讨论，最重要的是，我可以说不可能得到合理的结果。见：

• Finding distance using accelerometer in iPhone
• Getting displacement from accelerometer data with Core Motion
• How can I find distance traveled with a gyroscope and accelerometer?

如果您的应用概念迫使您依赖精确结果超过半秒，请尝试改变它。

Answer 2

原来CMAcceleration不遵循右手法则，x指向左，y指向屏幕底部，在这种情况下，对于典型的右手系统，z轴应该指向上侧，但事实并非如此。 与运动传感器打交道时让我感到不舒服！