ROS2 RCLPY 库中的速率和睡眠函数答案

【问题标题】：Rate and sleep function in RCLPY library for ROS2ROS2 RCLPY 库中的速率和睡眠函数
【发布时间】：2020-10-09 02:07:14
【问题描述】：

最近开始学习ROS2，但遇到一个问题，我创建了一个包并定义了一个节点。

#! /usr/bin/env python
import rospy
rospy.init_node("simple_node")
rate = rospy.Rate(2) # We create a Rate object of 2Hz
while not rospy.is_shutdown(): # Endless loop until Ctrl + C
    print("Help me body, you are my only hope")
    rate.sleep()
# We sleep the needed time to maintain the Rate fixed above
# This program creates an endless loop that repeats itself 2 times per second (2Hz) 
# until somebody presses Ctrl + C in the Shell

因此，我需要将以上 ROS1 代码转换为 ROS2，为此我将 ROSPY 库替换为 RCLPY 并将其编码如下：

import rclpy
def main(args=None):
    rclpy.init()
    myfirstnode = rclpy.create_node('simple_node')
    print("Help me body, you are my only hope")

if __name__ == '__main__':
    main()

现在，我想使用 RCLPY 实现下面给出的代码 sn-p，但我无法获得所需的所有功能，我有 rospy.Rate(2) 的 RCLPY 替代品，它是 rclpy.create_node('simple_node').create_rate(2)。

while not rospy.is_shutdown():
    print("Help me body, you are my only hope")
    rate.sleep()

请建议使用 RCLPY 替代函数 rospy.is_shutdown() 和 rospy.Rate(2).sleep()

【问题讨论】：

标签： python linux ros ros2 rospy

【解决方案1】：

您可以从您的节点创建一个 Rate 对象：

self._loop_rate = self.create_rate(loop_rate, self.get_clock())

见： https://github.com/ros2/rclpy/blob/master/rclpy/rclpy/node.py

然后你可以在一个循环中调用：

self._loop_rate.sleep()

见： https://github.com/ros2/rclpy/blob/master/rclpy/rclpy/timer.py

【讨论】：