电机控制项目-重要笔记

mechaware双二阶滤波器

mechaware中的滤波器可以级联16阶，其参数可以保存在文件当中，与.mdl文件一起写到控制卡中。

Coeff[0]  =  9.98E-01    B0
Coeff[1]  =  2.00E+00    B1
Coeff[2]  =  9.98E-01    B2
Coeff[3]  =  1.9954991   -A1
Coeff[4]  =  -0.995509   -A2

        低通滤波器：     

http://support.motioneng.com/Software-Mechaware_04_02/matlab_utilities.htm

使用mechaware自带的M文件生成BiQuad滤波器文件，Lowpass.m。这个文件在utility文件夹中，将其复制到matlab工作目录中。

滤波器的类型是二阶巴特沃兹型，

BIQ=Lowpass (Hertz, Ts, name)

Herz：截至频率

Ts：采样频率

name：参数文件的名称，需要和输出变量名称相同。

例如：截止频率取400，采样周期取0.0005，生成的文件是：

Coeff[0] = 2.065846277477145e-001
Coeff[1] = 4.131692554954289e-001
Coeff[2] = 2.065846277477142e-001
Coeff[3] = 3.695498166003032e-001
Coeff[4] = -1.958883275911611e-001

保存当前的工作workspace，在当前文件夹中打开cmd，输入 mdl2mw -workspace matlab.mat PI2.mdl