1. 建立各个连杆的坐标轴
（1）关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴；
（2）取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。
（3）Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点；
（4）右手定则确定Yi轴，Yi =Zi”×” Xi
2.D-H参数的确定
（1）连杆长度ai-1：沿着Xi-1轴，从Zi-1轴到Zi轴的距离，
（2）连杆扭角”α” _”i-1” ：Zi-1到Zi的转角，绕Xi-1轴正向转动为正；
（3）关节距离di：Xi-1到Xi的距离，沿Zi轴正向，始终为正值；
（4）关节转角”θ” i：Xi-1到Xi的转角，绕Zi轴正向转动为正。
相邻两个关节的变换矩阵如下：
6R机器人连杆坐标系示意图
D-H参数表如下表：