Carsim与VTD联合仿真

VTD 联合仿真接口

1. RDB
   硬件接口 ：以太网（UDP/TCP）和共享内存（SHM）
   传输的内容为仿真数据，涵盖了道路交通环境仿真中的所有变量的参数信息
2. SCP
   硬件接口 ：以太网（UDP/TCP）和共享内存（SHM）
   基于字符串数据流的接口，采用可读性强的 XML 格式

联合仿真数据流

VTD架构

道路数据共享
VTD 是通过 ROD 模块来完成道路建模的。完成开发的道路模型是以 OpenDrive 的格式进行保存的
ROD 生成的道路场景共包含两个数据库
图形数据库
OpenDrive 逻辑数据库
车辆模型需要的是道路逻辑数据库的相关数据
VIRES提供了 odrGateWay 数据转发模块，保证了高速数据传输的实时性
工作模式：“请求-应答”模式
车辆模型通过 RDB 总线向odrGateWay 发送请求， odrGateWay 得到此请求后查数据库， 得到相应的数据，然后再通过RDB 总线发送至车辆模型
原理框图

请求指令
请求指令的数据流向为“IPG odrGateWay”，通讯方式为 UDP，支持 1ms 的仿真步长，端口号为 48270
通信协议
RDB_HDRRDB_MSG_ENTRY_t；
（SOF）RDB_MSG_ENTRY_t；
（RDB_PKG_ID_QUERY）RDB_MSG_QUERY_t；（分别代表四个车轮的 X\Y 坐标）
RDB_MSG_QUERY_t；
RDB_MSG_QUERY_t；
RDB_MSG_QUERY_t；
RDB_MSG_ENTRY_t；（EOF）

应答信息
应答信息的数据流向为“odrGateWay IPG ”，通讯方式为 UDP，支持 1ms 的仿真步长，端口号为 48271
通信协议
RDB_HDRRDB_MSG_ENTRY_t；
（ SOF）RDB_MSG_ENTRY_t；（ RDB_PKG_ID_CONTACT_POINT）
RDB_CONTACT_POINT_t；（分别读取 Z 值）
RDB_CONTACT_POINT_t；
RDB_CONTACT_POINT_t；
RDB_CONTACT_POINT_t；
RDB_MSG_ENTRY_t；（ EOF）

主车状态数据传输
车辆模型
内部和外部模型
选用外部模型，运行于远程 PC 或者RT-PC 上运行的复杂车辆动力学模型模型
车辆仿真数据传输方式
UDP
主车车辆仿真数据按照 RDB 的数据格式要求打包发送至 VTD。另外，实时仿真机还接收和解析 VTD 的交通环境信息
通讯机制的原理

车辆仿真数据
车辆仿真数据的数据流向为“IPG TC”，通讯方式为 UDP，仿真步长 17ms，端口号为 48191
通信内容
RDB_MSG_HDR
RDB_START_OF_FRAME (SOF)
RDB_PKGID_OBJECT_STATE (PKG_ID)
RDB_OBJECT_STATE (OBJECT_STATE)
RDB_END_OF_FRAME (EOF)
交通车状态数据传输
复杂车辆动力学模型
车辆动力学传输模式与主车传递所述一致 ，通讯协议内附加 A 车和 B 车的车辆状态参数即可
传输信息
RDB_MSG_HDR (HDR)
RDB_START_OF_FRAME (SOF)
RDB_PKGID_OBJECT_STATE (PKG_ID)
RDB_OBJECT_STATE (Vehicle_Info)
RDB_OBJECT_STATE (Traffic_A_Info)
RDB_OBJECT_STATE (Traffic_B_Info)
RDB_END_OF_FRAME (EOF)
VTD动力学模型
需要向交通车辆发送驾驶员控制信息，远程的仿真计算机采集到驾驶员操控状态后，需要将其转换成状态参数，并通过RDB 发送至 VTD，其中通讯端口为 48191，通讯方式为 UDP
即交通车的信息是由驾驶员控制的，通过RDB 发送至 VTD
环境感知
传感器信息也是采用 RDB 进行传输的，通讯方式为 UDP，端口号默认 48195