自校正PID控制器的仿真实验

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自校正PID控制器的仿真实验。开环不稳定的被控对象模型为

      (1-0.7z-1-0.6z-2)y(k)=z-1(1.0-2.0z-1)u(k)

参考输入为

       W(k)=5+5sgn(sin (πk/100))

运行时间为k=1到k=400。其中，§=0.5，wn=0.6，T0=1。