自适应控制---自校正PID控制器

PID算法

其中e=期望输出-实际输出。

自校正PID控制器参数的确定

注：F（q-1）中有（1+f1q）部分是为了提高分母的次数，便于实现。

PID自校正控制算法

对于PI或者P控制，只要将对应的系数去掉即可。