ROS坐标系统
1.ROS的三轴方向是根据右手法则来确定的，如下图所示，三个手指的分别代指X，Y，Z，X为正前方，Y为左面，Z为上方。
2.ROS每个轴的转向是根据右手来确定的。如下图所示，当我们的拇指代指为X，Y，Z任意一个轴时，逆时针就是这个轴的正向转向。
3.此外，ROS的线速度总是以米每秒(m / s)为单位，角速度则为弧度每秒(rad / s)。室内机器人如果以0.5 m / s的线性速度行驶，则已经相当快了(约1.1英里),而1.0rad / s的角速度相当于一个旋转6秒或10 RPM。对于一个室内机器人,我倾向于保持最大线性速度或低于0.2 m / s。