视觉里程计VO-直接法

直接法根据像素的亮度信息，估计相机的运动，完全可以不用计算关键点和描述子，避免了特征的计算时间，也避免了特征的缺失情况。只要场景中存在明暗变化（可以是渐变，不形成局部的图像梯度），直接法就能工作。根据使用像素的数量，直接法分为稀疏、稠密和半稠密三种。相比于特征点法只能重构稀疏特征点（稀疏地图），直接法还具有恢复稠密或半稠密结构的能力。