用已知的点匹配实现线匹配，用不共线的4点确定二维点线不变量。 Q1,Q2,Q3,Q4为共面不共线的4点，且L是平面上的直线。经两次透视变换Q1,Q2,Q3,Q4在图像上成像分别为X1,,X2,X3,X4和Y1,Y2,Y3,Y4；L在图像上成像分别为p和q
透视变换矩阵为H,这样
令
有
令
并记
由于r和s是两个视角下的对应线，他们满足
其中k是未知尺度因子。所以，我们有
联合上述等式，有
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透视变换矩阵为H,这样
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由于r和s是两个视角下的对应线，他们满足
其中k是未知尺度因子。所以，我们有
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