论文中用到了列向量的叉乘，将其进行了简单的总结，方便以后使用。 可见第一个3*3的矩阵对角线元素均为0，其他项关于对角线符号相反。 参考：百度百科：向量积 相关文章： 2021-11-22 2021-12-04 2022-02-27 2022-12-23 2021-07-17 2022-12-23