摘自： https://zhuanlan.zhihu.com/p/104612162
优先级任务的分配方案：
1）IRQ任务
IRQ任务指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。
2）高优先级后台任务
比如按键检测、触摸检测、USB消息处理、串口消息处理等
3）低优先级的时间片任务调度
比如界面显示、LED数码管的显示灯不需要实时执行的都可以归为这一类任务。
4）空闲任务
空闲任务是系统任务
IRQ任务和高优先级任务必须设置为阻塞模式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有这样，高优先级任务才会释放CPU的使用权，
从而低优先任务才会有机会得到执行。
FreeRTOS的任务优先级是，任务优先级数值越小，任务优先级越低。