ap:所有图片某一个类
map:所有图片所有类的ap的平均
以一个score为阈值，大于score的所有框是假定正确输出的所有预测，将这些框和gt匹配(iou大于某一个阈值认为匹配成功)，得到当前score下的auccracy和recall，不同的score获得不同的auccracy和recall，这样得到一条曲线，将这个曲线和x、y坐标积分求面积就是最终的ap。
auccracy计算：成功匹配gt的框的个数／所有大于score的框的个数（所有大于score的框就是检测器实际的预测输出）
recall计算：成功匹配的gt的框的个数／所有的gt的框的个数
https://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/54093734