Apollp自动驾驶实践——从Apollo开发套件循迹开始
03 软件系统部署
操作系统软件：Unbuntu 14.04 LTS、Linux4.4内核、Apollo1.5.5内核
驱动软件：GPU显卡驱动、ESD-CAN卡驱动或者Socket CAN卡驱动
应用软件：Docker软件、Git软件、Apollo源代码
BIOS设置：
工控机启动时按F2进入设置菜单，选择Advanced中的Smart Fan Control设置风扇参数。
选择Power中的SKU Power Config，设置为MAX TDP，为了设置工控机一直以最优状态运行。
安装软件：计算机操作系统软件——驱动软件——应用软件
1.安装操作系统软件
- 安装Unbuntu：
制作包含Unbuntu镜像文件的可启动U盘，将U盘插入工控机。按开机键启动，按F12进入启动菜单，选择U盘进行启动引导。 - 安装Linux4.4内核：
重启工控机进入操作系统，确保工控机联网后在终端输入以下命令：
cd ~ //跳转到home目录
sudo apt-get update //更新软件包
sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial - 安装APollo内核
重启工控机
在 https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
下载Apollo内核
将下载后的文件粘贴到Home，在终端中输入ls
输入命令 tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.5.tar.gz 解压
cd install //cd命令跳转到install目录
sudo bash install _kernel.sh //用sh脚本安装
sudo reboot //安装之后重启工控机
2.安装驱动软件
- 安装GPU驱动
下载GPU驱动（保证网络状态良好）。安装GPU驱动。
sudo reboot //安装之后重启工控机 - ESD-CAN卡驱动
从CAN卡供应商拿到CAN卡驱动安装包，一般命名为esdcan-pcie4 开头的文件。拷贝到工控机，并解压
cd esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.3 //使用cd命令跳转到解压好的文件夹中
通过cd crc/跳转到stc目录
make -C /lib/modules/uname -r/build M=pwd //对程序进行编译
sudo make -C /lib/modules/uname -r/build M=pwdmodule_install //安装ESD- CAN卡驱动
如果目录中存在驱动文件则成功 - socket CAN卡驱动
Socket CAN 卡安装到工控机 mini PCI-E 接口上
通过cd /etc/ydev/rules.d/跳转到指定 rules.d 目录：
新建rules文件，sudo touch 99-kernel-rename-emuc.rules
打开rules文件sudo vim 99-kernel-rename-emuc.rules
添加rules文件内容
重启，进入dev目录
检查rules是否配置成功
start.shstart.sh emuc-B202驱动安装包下载
将emuc-B202下的Socket CAN驱动安装包解压出来放到home****意应选择
Linux 的。重命名为SocketCan
跳转到 SocketCan 目录后执行编译
cd SocketCan/ make
修改start.sh
使用 bash ./start.sh 打开 CAN 卡驱动
测试， 将 CAN 卡的 CAN0 和 CAN1 连接起来
3.应用软件安装
- Docker 软件安装
- Git 安装
- 拉取 Apollo 源代码
- 启动并加入docker容器
- 编译apollo
- apollo控制、操作界面
定位模块配置
无人车定位广泛应用RTK（实时动态差分），在空旷无遮挡户外能够达到厘米级精度。差分技术是在一个精确的已知位置，我们称之为基站，上面安装定位监测接收机，计算得到基站与定位卫星之间的距离，通过实时处理基站载波相位观测量将基站的定位信息补偿实时发送到用户的接收机上进行求差解算。
车辆的杆壁值是指后天线的几何中心位置相对于 IMU 的几何中心在直角坐标系内 x、y、z三方向的位置差
将得到的杆臂值配置到 GPS 接收机 M2 当中，在配置 GPS 接收机前，需要先把 M2 升级口与工控机串口连接，在配置 M2 时，已经完成了车辆的硬件集成。由于接收机 M2 与工控机之间的安装位置比较远，而 M2 升级口线又比较短，建议购买一根串口延长线，一端连接 M2的升级口，另一端接到工控机 COM1 串口。
硬件配置
- 配置 M2
- 在工控机连接好 M2 设备后，首先打开工控机，在此之前需要在工控机上安装 Linux系统、下载并安装 Apollo 软件系统。在工控机上下载 cutecom 串口助手，通过串口助手与 M2 设备进行交互，写入配置信息。
- 配置 M2（基础参数）
- 在Apollo软件中配置定位信息的配置文件
- 实测验证
将车辆底盘上电，工控机开机，启动Apollo，启动Docker，进入Apollo容器，软件，执行boottrap脚本，进入Dreamview界面，启动GPS模块，车辆遥控前进数米，再退回来，看定位数据，出现小车。