PDDL的requirements整理

PDDL中Requirements是非常重要的，一般我们可以从不同版本的PDDL的all Requirements中获取到当前版本PDDL所支持的语法，同时在requirements中添加参数可以判断所使用规划器是否支持某项语法（也可以直接看规划器所对应的论文中提到的requirements入手），可以说requirements是学习每个版本PDDL不可缺少的一步。

（上图为PDDL2.2的requirements）

下面是我整理的从PDDL到PDDL3.0所有的requirements以及其简单介绍

Requirements		Examples
:STRIPS	(:requirements :strips) 允许使用STRIPS中指定的基本添加和删除效果。	Add: :effect (walls-built ?s) Delete: :effect (not (walls-built ?s))
:TYPING	(:requirements :typing) 允许使用对象键入。键入类似于面向对象编程中的类和子类	(:types     site material - object     bricks cables windows - material )
:Preferences	(:requirements :preferences) 允许在问题定义（软目标）中使用偏好。
:Constraints	(:requirements :constraints) 允许在域定义中使用约束（必须在每个 state中满足的目标）	(:constraints     (and     (forall (?l - lorry ?loc - location) (at-most-once (at ?l ?      loc))) ) )
:Numeric Fluents	(:requirements :numeric-fluents) 允许包含:function表示域中数字变量的块。	(:functions     (battery-amount ?r - rover) )
:Durative Actions	(:requirements :durative-actions) 允许durative-action在域定义中使用。持续行动是指具有完成持续时间的行动。	(:durative-action move     :parameters (<arguments>)     :duration (= ?duration 5)     :condition (logical_expression)     :effect (logical_expression) )
:Durative Inequalities	(:requirements :durative-inequalities) 允许使用不等式来表示持续时间。我们可以表达一个动作具有使用不等式的持续时间范围，而不是表达动作具有固定的时间长度。
:continuous Effects	(:requirements :continuous-effects) 允许在持续行动中对数字使用连续效果。由于持续性操作需要一段时间，因此我们可以将数值中的更改建模为时间函数。实际上支持这种不稳定。线性函数对于规划者来说相对容易，但非线性效应仍然是研究领域。
:Negative Preconditions	(:requirements :negative-preconditions) 允许not在前提条件下使用。一些规划者模仿行动的方式意味着他们无法处理负前提条件。对于每个谓词来说，这是一个严重的设计缺陷，这更加带来不便，因为它们是一个对立的谓词，当它是假的时候是真的。即rover-charged并且rover-not-charged是相互排斥的。在负前提条件不支持的情况下，我们可以引入第二个谓词，它表示我们想要表达负前提条件的谓词的否定。
:derived Predicates	(:requirements :derived-predicates) 允许在域中使用派生谓词	(:derived (train-usable ?t     (and     (train-has-guard ?t     (train-has-driver ?t     ) )
:Timed Initial Literals	(:requirements :timed-initial-literals) 允许在定义问题时使用Timed Initial Literals	(at 10 (train-not-in-use t1))
:Disjunctive Preconditions	(:requirements :disjunctive-preconditions) 允许使用or目标和前提条件	(or     (walls-built ?s)     (windows-fitted ?s) )
:Equality	(:requirements :equality)	(not (= ?s1 ?s2))
:Existential Preconditions	(:requirements :existential-preconditions)	(exists (?c - crane)     (crane-is-free ?c) )
:Universal Preconditions	(:requirements :universal-preconditions)	(forall (?c - crane)     (crane-is-free ?c) )
:Quantified Preconditions	(:requirements :quantified-preconditions) 相当于 (:requirements :existential-preconditions :universal-preconditions)
:Conditional Effects	(:requirements :conditional-effects) 允许使用when表达动作效果。基本上说如果某些事情是真的，那么也应用这个效果。	(when     ;Antecedent     (and (has-hot-chocolate ?p ?c) (has-marshmallows ?c))     ;Consequence     (and (person-is-happy ?p)) )
:Action Expansions	(:requirements :action-expansions) 允许使用动作扩展。这允许定义变体条件和动作的效果。从本质上讲，我们可以定义一个MOVE动作来描述一个人的运动，但包括不同的扩展来描述飞机，火车，汽车或步行的运动。 这已经变得多余，因为我们只是表达多个动作，如MOVE-BY-PLANE和MOVE-BY-TRAIN。
:Foreach Expansions	(:requirements :foreach-expansions) 允许使用foreach动作扩展，基本上允许在一种对象或所有对象中应用效果。该要求意味着要求的存在，:action-expansions因此等同于(:requirements :action-expansions :foreach-expansions)
:DAG Expansions	(:requirements :dag-expansions) 允许标记Action Expansions中描述的扩展，以便您可以区分计划程序选择的子操作。例如，如果我们定义了一个move使用不同传输模式的动作，我们可能想要确切地知道标记使用了什么模式。该要求意味着要求的存在，:action-expansions因此等同于(:requirements :action-expansions :dag-expansions)
:Domain Axioms	(:requirements :domain-axioms) 允许使用公理。公理本质上是其他谓词隐含的谓词。 参阅PDDL 1.2域参考中的公理部分
:subgoals through Axioms	(:requirements :subgoals-through-axioms)
:Safety Constraints	(:requirements :safety-constraints)
:expression Evaluation	(:requirements :expression-evaluation)
:Fluents	(:requirements :fluents)
:Open World	(:requirements :open-world) 在计划中，假定所有未知值都是假的。也就是说，如果我们不知道谓词的值，那么我们认为它是假的。这被称为“封闭世界”假设。这个要求改变了计划者做出“开放世界”的假设。也就是说，未知的值不一定是错误的。这在现代规划者中很少得到支持，并且通常是计划执行中的标志，而不是域中的要求。
:True Negation	(:requirements :true-negation)
:ADL	(:requirements :adl)
:UCPOP	(:requirements :ucpop)

请注意并不是每个requirements规划器都需要支持的，不同规划器“特长”不同及其支持的语法也各有不同。

更为详细或具体的requirements可以去planning.wiki中查看。