1.关于深度图像的使用的时候：
如果把深度图像可视化的头文件#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h> //深度图可视化的头文件放在.h文件中，出现：
但是放在.cpp文件的话：
真是见鬼了，经常遇到这样的问题，有一次一不小心解决了，但是不知道怎么解决的。
这个问题参考：
https://blog.csdn.net/chenlong12580/article/details/7431104
主要是在cmake 中需要添加：
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTORCC ON)
然后出现：
Starting ...
No executable specified.
这样的问题：
https://stackoverflow.com/questions/26868219/qtcreator-cmake-no-executable-specified
https://blog.csdn.net/haizimin/article/details/51173543
参考上面的
主要的解决方法：
主要是run选项配置的问题。
还是解决上面的问题：
https://answers.ros.org/question/261754/undefined-reference-to-vtk-symbol/
问题解决：
link_directories("/home/maohui/Downloads/VTK-8.1.1/build/lib")
target_link_libraries (${PROJECT_NAME} ${PCL_LIBRARIES} libQt5Network.so libvtkRenderingContextOpenGL2-8.1.so Form)
让我很纳闷的是，为什么其他的工程不需要加，同样的代码。不解不解。烦。找到原因的大神求留言。