今天做了一下（匹配）时间的分析，也好知道下面的优化目标！
可以发现时间主要是来之 keypoints的计算。
下面的优化的思路 如下：
1.读取的点云太大（线结构光点云太过稠密）？降采样
2.换一种特征点？？
3.采用gpu加速？？？
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2.换一种特征点？？
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