Dynamic SLAM: The Need For Speed

文章目录

• 整体流程
• 问题和优化过程建模

  提出了一种无需模型先验的，利用语义信息实现动态物体检测和定位的视觉SLAM算法。算法在仿真，模拟和真实数据集上证明了有效性。

整体流程

  文中只是简要介绍了流程，在语义分割之后，对物体进行单独跟踪和建模。

问题和优化过程建模

  文章的重点内容是介绍对于动态SLA问题的建模和如何使用因子图进行优化。

• 建立了基于刚体上点匹配的位姿估计和刚体运动估计。
• 优化函数分为三项，路标点，位姿和刚体运行状态。
• 在因子图优化中，城市环境刚体运动状态节点随时间变化，高速公路环境中刚体运动状态不变。