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系统流程
预处理
深度测量值为深度真值加上高斯误差。由于设备的深度传感器可靠程度较差，每个深度测量值代表一个圆锥体，而不是一个射线。
深度图融合
对于每个深度测量值，根据深度确定方差和融合权重。将射线上深度比测量值小得多的体素恢复为初始设置。
基于动态Hash的体素存储
采用“Real-time 3d reconstruction at scale using voxel hashing”中提到的方法，来进行地图存储和管理。
位姿估计
使用VIO粗略估计位姿，然后用ICP进行优化。
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