李群与李代数的小总结

李群

为了求得一个最好的位姿，所以需要目标函数进行优化，求解最优的R，t。但是对矩阵R进行优化，比较困难，因为矩阵加法不具有封闭性。所以可以转换到向量上面进行求解。李代数就是与李群（矩阵）相对应的向量或者反对称矩阵。