| 项目 | 地址（选中复制到浏览器打开或发送至电脑） | 备注 |
|---|---|---|
| 底层 | https://github.com/TURBOyan/MPU9250.git | |
| 例程 | https://github.com/TURBOyan/MPU9250_Example.git | |
| 百度网盘 | 关注“特博工坊”微信公众号，点击总资源标签获取地址 | |
| 文件总大小 | 1.40MB | |
| 时序 | MPL频率 | 最高200Hz，默认100Hz |
| 读取一次数据所需时间 | 约2.5ms | Refresh_MPUTeam函数 |
说明
1、实测MPU9250在芯片Z轴垂直于水平面初始化（必须），并开启10秒左右后，融合了电子罗盘的偏航角10分钟漂移不超过0.1度，稳定性高于MPU6050。
2、如果芯片周围有强磁，看到Yaw角迟迟不能稳定的话，则需要八字校准电子罗盘，即开启后将模块做八字回旋动作，直到看到Yaw角稳定输出。
代码下载
一、GitHub方式（推荐，便于后续更新和代码管理）
可移植底层链接????
1 |
COPY https://github.com/TURBOyan/MPU9250.git |
例程链接????
例程内已有的移植好的单片机有：1、LPC54606
1 |
COPY https://github.com/TURBOyan/MPU9250-Example.git |
点击查看Github下载教程????
二、百度网盘下载
| 关注“特博工坊”微信公众号，点击总资源标签获取地址 |
代码移植
一、克隆代码
这里我拿LPC546XX例程举例
在你的工程文件夹内，任选一个位置，这里我选择了…/USER/
这个文件夹是专门放用户自己写的代码和底层用的
在文件夹内右击git bash将代码克隆进去，具体办法点击这里查看教程
二、添加C文件和H文件路径到工程内
这部分比较容易
如果有不会的同学可以自行百度
三、修改配置文件
！！！！最关键的一步！！！！！
这里要修改的非常少
需要修改的文件只有
MPU9250_Config.h
内部包含了传入的平台GPIO操作函数
具体做法详见这个头文件
都有详细注释
三、调用函数读取模块数据
1、在需要读取MPU9250数据的头文件内包括MPU_ForUser.h文件
2、查看MPU_ForUser.h内函数，并阅读调用说明
需要调用的函数有：
（1）MPU_Init_ForUser();用于MPU9250初始化
（2）Refresh_MPUTeam(DMP_MPL);用于读取三态角值，实测在正确调用的情况下，执行一次需要2.5ms
3、执行一次Refresh_MPUTeam后，相对应的数据将刷新在结构体MPU_Data内，此结构体可在任何包括了MPU_ForUser的地方使用，是全局结构体。
其他具体用法详见MPU_ForUser和MPU9250_Config内说明
备注：单片机和模块连接除了IIC的SCL、SDA引脚以外，还需连一根线从模块的INT到单片机的外部中断引脚，用作数据准备好的信号，中断触发的周期将由MPU9250_Config.h文件内的DEFAULT_MPU_HZ决定，也就是MPL的刷新频率，一般最高200Hz，这里默认是100hz