Real-Time Visual-Inertial SLAM with Point-Line Feature using Improved EDLines Algorithm

Real-Time Visual-Inertial SLAM with Point-Line Feature using Improved EDLines Algorithm

本文中的创新点为在于直线特征信息的获取，提出了一种EDLines的方法，该方法与传统的LSD方案相比速度更快、效率更高。
EDDLines的主要实现步骤包括：

1. 通过梯度信息获取有效的锚点，即梯度信息足够的像素点；
2. 将相邻的锚点通过梯度信息进行链接，获取有效链式结构；
3. 通过最小二乘法拟合直线信息，获取有效的直线特征。
   效果对比图如下：