激光雷达点云投影

3D激光雷达与2D图片投影

激光雷达与投影坐标关系

3D激光雷达向2D图片进行投影主要包括，BV：鸟瞰图，FV：正视图。两种方式都需要考虑图片坐标与激光雷达坐标间的对应关系，其关系如下图所示。

坐标间对应关系

图片坐标，横向为X轴，纵向为Y轴

激光雷达坐标，雷达正前方为X轴正方向，左侧为Y轴正方向，垂直向上Z轴正方向

正视图坐标对应关系

正视图坐标对应关系

其他投影约束

1. image中的x,y轴坐标点需为整形
2. image中像素的值需为整形，且介于0-255间
3. image坐标的起点在左上角，与激光雷达原点间有偏移，如上图正视图坐标对应关系所示。
4. 激光雷达点云的坐标可能较远而图片大小有限，需要限制投影在点云兴趣区域内，如上图正视图坐标对应关系所示。

结果

主视图

鸟瞰图

代码与结果样例请参考代码与下文中引用。

Ref:

http://ronny.rest/blog
https://github.com/hungsing92/MV3D_TF