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概述
大多数的虚拟仿真与离线编程软件都有机器人运行程序自动生成的功能，利用程序自动生成功能可以快速、准确、高效地创建机器人运行程序，提高示教编程效率、降低停机时间。尤其是对于一些复杂的加工路径轨迹（如空间曲面轨迹、不规则形状边缘轨迹），若是人工在线示教编程，那将是一件非常艰难的任务，甚至根本无法完成。利用仿真软件的程序自动生成功能，这些任务将变得非常简单，它通过在工件模型上选取待加工的几何特征曲线，并对曲线进行适当的限制，然后软件再将这些几何特征曲线自动转换为机器人运行路径轨迹程序。
DELMIA软件也同样提供了机器人运行程序自动生成的功能，这个功能叫“Create FollowPathActivity”，它可以通过选取模型几何特征的边缘自动生成机器人运行路径轨迹程序。由于只能选取模型几何特征的边缘曲线，因此它特别适合去毛刺、涂胶、滚边、切割、铣削等工件边缘路径连续加工的机器人工艺应用场合。
仿真环境搭建
以机器人去毛刺加工为例，创建虚拟仿真工作站。
DELMIA软件的“Device Building”模块中，将导入的气动主轴模型定义为机器人去毛刺工具，即在气动主轴上分别添加Base坐标系与TCP坐标系。
在软件的“Device Task Definition”模块中搭建去毛刺机器人虚拟工作站，机器人模型使用软件内置机器人模型库中的FANUC机器人。
使用CATIA软件分别对简易工作台与加工工件进行建模，并将创建好的模型导入DELMIA软件。
导入去毛刺工具模型，将其安装到机器人上。最后，对机器人工作站进行布局，效果如下图所示。
功能使用注意事项
要想使用“Create FollowPathActivity”功能进行模型曲线特征选取，那么模型数据格式一定不能是简化后的可视化数据格式（如CGR格式），而是以机械设计软件保存的原始模型数据格式最佳，如CATIA软件保存的CATPart格式。
导入的模型只有处于“设计模式”时，其边缘特征才能被识别选取。“设计模式”设置方法：左侧PPR浏览树中双击模型，然后再鼠标右击模型，在弹出的快捷菜单中依次选择“展示”→“设计模式”。
最后再双击PPR浏览树中ProcessList下的“Process”，返回“Device Task Definition”模块。
功能使用方法
在Sequence工具条中使用“New Task”命令为机器人创建一个新任务，任务名称默认为“RobotTask.1”。
点击“Create FollowPathActivity”命令按钮，然后在PPR浏览树中点击创建的机器人任务“RobotTask.1”，弹出Define Follow Path Activity对话框。
在工件模型上依次选择要生成的加工路径曲线，选取完成后工件模型上出现红色与绿色的标记线。
绿色箭头：表示选择的加工路径曲线的起始点（Start）与结束点（Stop），箭头指向代表机器人加工运行方向。通过鼠标拖动箭头，可以修改起始点与结束点的位置。
红色箭头：表示机器人的接近方向，鼠标点击红色箭头可以对其指向进行翻转。
带箭头的绿色圆圈：鼠标点击绿色圆圈或圆圈内的箭头可以翻转起始点（Start）与结束点（Stop）。
同时，在Define Follow Path Activity对话框的Curves列表框中显示选取的路径曲线，相应的路径程序生成参数也被**。
Remove：删除Curves列表框中选择的路径曲线之后的所有路径曲线（包含选择的路径曲线）。
Auto Find：点击此按钮后，以Curves列表框中最后一条路径曲线为基准，与之能够形成闭合多边形的所有曲线均被自动选取。
Product Name：选择加工工件以更好的识别模型上的路径曲线，但是如果能够从工件模型上选择路径曲线，那么就不需要选择工件模型。
Direction：用于定义机器人的接近方向，也就是机器人TCP坐标系的Z轴指向，有常规（Normal）、切线（tangent）两个选项可选。
Surface：用于定义机器人路径轨迹创建在工件的哪一侧，有右侧（Right Side）、左侧（Left Side）两个选项可选。Surface参数与Direction参数一样，也是用于确定机器人TCP坐标系的Z轴指向。
Sag：用于定义机器人运行轨迹上允许的最大偏差。默认值为1.000mm，数值越小，生成轨迹越准确。
Max Chord Length：用于定义机器人路径轨迹曲线的最大弦长，默认值为100.00mm。Max Chord Length与Sag两个参数选项共同决定了生成的机器人路径轨迹程序示教点的密集程度。
路径程序生成参数设置完成后点击下方的“Compute”按钮，软件工作区的工件模型上显示机器人路径轨迹示教点，每一个示教点均以绿色高亮显示。
确认无误后点击“Finish”按钮，左侧PPR浏览树的机器人任务RobotTask.1下生成工件加工程序“FollowPathActivity.1”。
使用“Process Simulation”命令可以对自动生成的机器人加工程序进行仿真运行。
机器人示教程序生成
使用Create FollowPathActivity功能自动生成的机器人运行程序是不支持二次编辑的，仿真人员不能在其上直接添加功能指令，但是可以利用自动生成的运行程序创建可编辑的机器人程序。
鼠标右击机器人程序“FollowPathActivity.1”，在弹出的快捷菜单中依次选择“Follow PathActivity.1对象”→“Create New Robot Task”。此时，在TaskList资源节点下自动生成可编辑的机器人任务“RobotTask.2”。同时PPR浏览树中也会自动生成机器人示教点坐标组“FollowPathTagGroup.1”，在其下包含所有的机器人示教点坐标。软件工作区的工件模型上也会显示出机器人示教点的坐标系，如下图所示。
在机器人程序RobotTask.2中可以对机器人程序进行二次编辑，如机器人姿态优化、交互信号指令添加或者导出离线程序等。
The End