3D分割、ICP算法

ICP算法：点云精配准算法
该算法是需要在完成粗配准后（比如PPF，3D广义霍夫变换模板匹配）
计算source点对到target点对中的最近邻，通过SVD计算R、T,如果经过转化矩阵后点对之间的距离小于设定的阈值，或者迭代次数大于最大迭代次数，就停止，如果没有，将source变换后，再与target重复上述过程。

3D分割：
有很多种分割依据，可以根据距离分割（欧利几德聚类），也可以根据法线方向进行分割（区域生长法），

3D滤波：去掉点云中的噪声点