首先，通过在terminal输入命令运行rplidar的一个实例，例如view_rplidar.launch文件
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
然后，在终端输入命令查看主题（所谓主题就是节点间传输数据的总线）
$ rostopic list
在terminal输入命令查看每个主题的数据类型，例如查看/scan主题
$ rostopic type /scan
在终端使用命令查看数据类型的数据结构，以/scan为例：
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
以下是该launch文件运行后所有主题数据类型的数据结构
在终端输入命令查看激光雷达工作和数据发送的信息
$ rostopic echo /scan
由于消息过多，只举其中两个消息
由此可见，发送消息的只有/scan主题
以上是对数据结构的分析，由此深入到代码的分析。