物体检测及其6自由度姿态估计技术介绍
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1、研究现状
1.1 模板匹配
LINEMOD：根据颜色边界特征+表面法向特征
旋转累加模板
不足之处：受限于模板库物体种类和每类物体的数量，单纯通过阈值判断是不准确的
1.2 形状匹配
2D边界元祖
3D形状描述子PPF
1.3 点云配准
1.4 基于学习
2、 Linemod 算法
3 总结和讨论