拟牛顿法相关问题？
请问如何根据式（16）、（17）得到式（33），文中说拟牛顿法通过采用（33）被执行，这句是什么意思，最后应该根据式（33）得出控制器输入u，这个u是如何通过式（33）计算出的？
论文中给出了式（28）又给出了（29），请问是通过式（29）一步得出（28）的极小值点而不需要迭代了吗
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