车辆MPC

车辆MPC

车子的结构为阿克曼结构。

1.建立模型

车辆结构示意图：

运动学模型：

状态方程线性化得：


线性状态方程离散化：
运用向前查分的方式进行近似离散化。

2.模型预测

为简单方便，选取3个步长。

为下一步二次优化控制方便处理，将上面的3步预测看成如下方程：

3.控制

最优控制方程：

令：

得：

上述最优问题化简为：

去掉与待优化量U无关项并进一步化简得：

约束条件略。