1 获取旋转矩阵 rot
(1) rotx()：R=rotx(
θ
\theta
θ)是表示围绕X轴旋转弧度为
θ
\theta
θ得到的旋转矩阵,返回一个3×3的矩阵R。
(2) roty()：R=roty(
θ
\theta
θ)是表示围绕Y轴旋转弧度为
θ
\theta
θ得到的旋转矩阵,返回一个3×3的矩阵R。
(3) rotz()：R=rotz(
θ
\theta
θ)是表示围绕Z轴旋转弧度为
θ
\theta
θ得到的旋转矩阵,返回一个3×3的矩阵R。
2 绘制坐标系 trplot
函数为:trplot()
对于三维坐标系的绘制,机器人工具箱提供了强大的可视化函数trplot()。
(1) trplot(R):绘制由旋转矩阵得到的坐标系，其中坐标系根据正交旋转矩阵围绕原点旋转得到,
R
R
R为3×3的矩阵。
(2) trplot(T):绘制由齐次变换矩阵T表示的三维坐标系，其中
T
T
T为4×4的矩阵。
此外,它包含了许多可选参数，这里列举主要的几种:
3 动画演示 tranimate
函数为:tranimate()。
（1）tranimate( xl， x2,options)展示3D坐标系从姿态xl变换到姿态x2的动画效果。
其中,姿态xl和x2有三种表示方法:一个4×4的齐次矩阵，或一个3×3的旋转矩阵，或一个四元数。
(2) tranimate(x，options)展示了坐标系由上一个姿态变换到姿态x的动画效果。同样地，姿势x也有三种表示方法:一个4×4的齐次矩阵，或一个3×3的旋转矩阵，或一个四元数。
(3) tranimate(xseq，options)展示了移动一段轨迹的动画效果。xseq可以是一组
4
×
4
×
N
4×4×N
4×4×N的齐次矩阵，或一组
3
×
3
×
N
3×3×N
3×3×N的旋转矩阵，或是一组四元数向量(
N
×
1
N×1
N×1)。
它包含的可选参数如下:
《机器人仿真与编程技术》 杨辰光 李智军 许扬