ros有各种gui和命令行工具，用于检查和调试。
可以通过输入rosrun命令来大概看出支持的（如果一开始安装ros成功，这些工具因该不用另外安装）
0、运行的命令格式，假设需要启动的工具是xxx
那么终端启动的格式一般都是 rosrun xxx xxx
注意 xxx 要输入两次
工具
1、rviz：ros可视化
2、rqt_plot：按照ros主题的格式绘制坐标值
3、rqt_graph：用于显示ros节点之间的互连图
仿真器
gazebo，这个直接在命令行输入即可，不需要rosrun