首先运行Setup Assistant来生成SRDF和Configuration文件。
创建一个新的功能包
然后根据教程进行配置，配置完成后，cmake一下
然后运行
就可以进运动规划了
然后进行最后一步gazebo仿真
先运行gazebo
在运行MoveIt！与Gazebo通信参数为true
然后就可以在RViz窗口中进行运动规划，在Gazebo里面观察仿真运动了
【机械臂章节完结】
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在运行MoveIt！与Gazebo通信参数为true
然后就可以在RViz窗口中进行运动规划，在Gazebo里面观察仿真运动了
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