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线性二自由度车辆模型是在简化的基础上研究车辆运动的重要模型：
①简化转向系统，直接输入前轮转角；
②简化悬架系统，认为汽车只做平行于地面的平移运动，即X轴平动，Y轴平动和Z轴的转动。俯仰角和侧倾角为0；
③侧向加速度小于0.4g时，认为轮胎侧偏特性为线性；
④驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响；
⑤忽略空气阻力。
一、绘制车辆几何模型，带力学分析，标注角度
车辆参数：L为轴距；a，b分别为质心点距离前后轴距离
车辆运动参数：v1为质心点运动速度；u1，u2分别为前后轮速度，wr为横摆角速度
轮胎受力，Fy1和Fy2分别是前后轮收到的侧偏力
二、车辆运动学分析
三、车辆动力学分析
车辆坐标系Y轴方向合力=m*ay
车辆坐标系Y轴方向转矩=Iz*wr
四、几何分析确定角度值
将所有参数代入动力学方程，得到微分方程。假设输入量是v和wr，整理可以得到
拉氏变换写成矩阵形式
也可以写成横摆角速度和质心侧偏角关系