apollo学习笔记二十六：apollo 实战

本机演示实战

• 下图是Apollo项目的基本代码结构（Github：https://github.com/ApolloAuto/apollo）。包括Docker和Docs（主要放置一些文档）、Modules（核心模块算法都在该文件夹下）以及Scripts和Tools等。
  

Apollo软件的整个数据流转过程

• 首先是通过高精地图和定位获得车辆周边的场景信息。
• 然后通过感知模块侦测道路上的障碍物，即一些动态信息，比如旁边的车、行人、自行车等等。
• 这些工作完成后将感知的信息传递给Prediction，预测感知障碍物的运行轨迹。
• 最后将预测结果包装再传给Planning模块。Planning根据障碍物和周边静态的情况，比如有哪些车道可选，去规划路线。路线规划完成后，将生成的轨迹传到Control模块。
• Control模块通过Can总线协议跟车辆交互，例如应该打多大角度的方向盘，车辆现在的加速度是多少，当前是应该踩刹车还是继续跟车等。同时也会从Can总线协议层面了解到车辆本身的信息。

Apollo实战过程

• 与apollo交互的车辆要有满足线控标准的车辆。