VIO算法特征提取总结

• OKVIS
  Harris角点检测：
  
• VINS-MONO
  ORB特征：Oriented-Fast（关键点）+BRIEF（描述子）
  • Oriented-Fast：
    
    问题：1. 角点扎堆；2. 特征点数量太多。
    解决方法：1. 非极大值抑制，领域内保留响应大的点；2. 计算Harris角点响应，筛选出响应大的点。
    再优化：为了更高效，对于每个像素，直接检测1，5，9，13个像素的亮点。
    缺点：缺少尺度和旋转不变性。
    解决尺度不变性：图像金字塔（降采样）。
    解决旋转不变性：利用图像矩算图像质心。
  • BRIEF描述子：
    以特征点为中心，取SxS的邻域窗口。在窗口内随机选取一对（两个）点，比较二者像素的大小，进行如下二进制赋值。